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汽车智能驾驶与无人驾驶实训台-智能无人驾驶小车

2025-11-03 09:32


货物名称


主要功能配置及技术参数要求


智能无人小车
1
一、功能描述
无人驾驶小车包括 360 度扫描式激光雷达 、 前视智能摄像头 、 毫米波、集成高精度组合导航 ，集 成千寻厘米级定位与车规级安全防护体系 ， 该科研无人车研发平台搭载 Jetson Orin 计算平台 ，实 现多场景导航 、 循迹 、 遵守交通标识等 自动驾驶功能 ， 可完成自动驾驶功能演示 、 传感器安装调试实训 、高级辅助驾驶功能实训 。
采用先进的深度学习人工智能 ，可进行图像识别 、 行人识别 ， 环境感知 、 障碍物探测 、 交通标 识识别 、 红绿灯识别 、 多传感器融合 、 自动驾驶决策与控制等教学和研究 ，并支持二次开发 。通过无人驾驶车体验 ， 操作熟悉无人驾驶软件系统和硬件系统结构。
二、配置参数
（1）线控底盘技术参数
1 、外框尺寸大于等于：1920*940*1600mm 喷塑车架
2 、重量：300kg
3 、最高车速：20km/h
4 、最大续航时间：4-5 小时
5 、最大爬坡：30%
6 、前悬架：麦弗逊式独立悬架
7、后悬架：少片簧式非独立悬架
8 、轮胎：135/70 R12 铝合金轮辋真空胎
9 、线控转向系统：车规级MINI-EPS ，齿轮齿条式一体化设计，；采用非接触式传感 器，带角度信
号；车辆前轴最大载荷：700Kgf；最大输出齿条力3000N;带过热、欠过压保护，IP67 级保护；工
作电压：DC12V,ECU 控制电流：65A,要求开放 CAN 总线协议，格式为 Motorola ， 波特率为 ：
500kbps ，控制角度精度小于等于 +- 1 ° ,
投标提供视频：车规级 EPS 控制器支持程序刷写、标定、故障反馈、电流反馈、温度反馈，报文反
馈具备三个ID号；18F、18E、700、提供 正规主机厂CAD图，以及STP 格式精确数模图形。
10、线控制动系统：车规级 EHBS ，重量：7.5KG,主缸为柱塞式串联双腔，缸径：Ø23.81 ，油口规格： ISOM10x1.0 ，无制动踏板、额定电压：DC12V,额定功率：400W,最大输出压力： 12MP ，
具备实用车型： 1.8T 以下(速度 60KM/以上)；2.5T 以下（速度 40KM/以下），开放 CAN 协 议
，Motorola ， 波特率为 500kbps ，带油压反馈，压力反馈， IP67 级保护；尺寸：
257mm*179mm*185mm；最大制动压强≥12MPa、最大制动助力输出≥ 4500N，防护等级IP67，
稳态控制精度≤0.02Mpa，制动响应时间 TTL≤200ms，工作温度-40℃~105℃，工作电压
9-16VDC，工作电流≤70A，动能回收减速度≤0.3g，失效安全制动能力，减速度≥0.25g，@踏板力
500N
投标提供视频：车规级EHB线控制动器支持程序刷写、踏板行程报文反馈、故障反馈、压力反馈、，
报文反馈具备2个ID号；289、290、提供正规主机厂CAD图，以及STP 格式精确数模图形。
12、整车控制器：主控单元为YTM32B1ME05G0MLQT，采用M33内核，总线时钟频率为120MHz
，FLASH大小为1MB，DFLASH为256KB，RAM大小为128KB，芯片满足功能安全ASIL-B等级。控
制模式分为四种，分别为正常遥控器控制模式、USERCAN协议指令控制模式（自动驾驶控制模式）
以及人工模式、紧急制动模式。其中紧急制动模式优先级大于遥控器控制优先级，遥控器控制优先级
大于USERCAN控制。车辆上电默认为遥控控制模式。用户要进入到自动驾驶控制模式时，须通过
按钮进行触发.
13、动力电池：1.6kwh三元锂电池，48V35Ah，开放CAN协议
14、低压电池：铅酸电池12V36Ah，
15、DC-DC：12V输出，500W
15充电机：内置AC220V充电机，5h内充满；
16、安全措施：标配紧急停车按键和安全触边；
17、控制方式：预留can控制接口、支持自动驾驶及远程控制；
18、整车线束：整体式，带有继电器，接线盒保险丝等方便后期维护更换。
（2）线控底盘平台主要配置
1、高压电池、低压蓄电池、DC模块等
2、遥控器：大于100米，进行操控小车
3、具备压力反馈
4、位于小车上的CAN模块。可以由上位机发来的方向盘转角信号、油门信号、制动信号以及挡位
信号，从而实现对小车的控制等，
5、提供说明书、CAN协议等相关资料
6、提供相关线控stp格式数模以及零件图纸。
（3）自动驾驶系统套件技术参数
1、计算平台
SOC：JetsonOrinNXT80116GB
CPU：8-coreArm®Cortex®-A78AEv8.264-bitCPU2MBL2+4MBL3
AI算力：≥150INT8SparseTOPS
内存容量：≥16GB128-bitLPDDR5DRAM
存储容量：≥256GNVMe
网卡：RJ45，千兆网卡支持
接口配置：4xUSB3.2Type-A,1xType-C，1xHDMI，UART,SPI,I2S,I2C,PWM,GPIO，2xCAN
操作系统：Linux
输入电压：9-19V直流宽压输入
功耗：≤40W
工作温度：0℃至60℃
2、组合导航
GNS性能指标;水平定位精度（RMS）：单点：1.2m，RTK：1cm+1ppm;定向精度（RMS）：0.1°
/2米基线;测速精度（RMS）：0.03m/s;PPS授时精度（RMS）：20ns;输出频率：最大20Hz
IMU性能指标：陀螺类型：MEMS;陀螺量程：±300º/s;
工作温度:-40°C～+85°C;
防护等级:≥IP52；
输入电压：9～32VDC；
功耗：＜4W（典型值）；
物理尺寸：≤170×120×50mm；
重量：500g（不含天线和线缆）；
天线：P100GNSS全频测量型天线2个。
3、激光雷达
光雷达型号：≥16线激光雷达；
探测范围(m)：≤120m；
测距精度：±3cm；
水平扫描视场角：360°；
分辨率：0.1º;0.2º;0.4º；
扫描速度：5Hz,10Hz,20Hz；
通信接口：以太网，PPS；
供电范围：9V~+36VDC；
工作温度：-20°C至60°C；
防护等级：≥IP67；
尺寸(mm)：≥102*81；
、相机
焦距：6mm
FOV(D/H/V)：74.8°/65°/34.4°
像素点大小：3.0um*3.0um
数据接口：USB3.0
分辨率：≥1920x1080
帧率：≥30fps
5、毫米波雷达
探测距离：1～60m
距离分辨率：≤1.0m
距离精度：≤0.2m
探测范围：≥±40°
速度范围：-100～40米/秒
探测目标数：≥64个
碰撞防护条
具有前后碰撞防护条。
三、典型功能
1、自主导航规划：适用于室内外道路场景，通过设定目标点，车辆进行自动驾驶，实现主动刹车
2、具备自动驾驶、循迹功能，满足用户科研实验需求
3、红绿灯识别、自动导航避障绕障碍物等功能，到达终点后，自动停止；
4、高精度循迹跟踪：适用于需要固定路线行驶的校园、厂区以及室内场景，预设路线（含直道和弯
道后，车辆能够以设定速度循迹行驶；
5、实现自动起步、自动紧急制动、自动停/避障、直线/弯道路径跟踪等自动驾驶功能；
6实现激光SLAM自主定位、导航可实现封闭场景下（包括无卫星定位信号场景下）的自动驾驶功能
7)实现特定场景下的点到点无人驾驶功能，包括人机交互、传感、控制和执行等模块，开放地图采集
、循迹跟踪、障碍物检测等功能操作接口，并给出实时数据；
8)实现自动行驶、自动停车、避障行驶、弯道行驶、转弯掉头等自动驾驶行驶功能。可基于该平台开
设硬件电路设计、线控技术教学与科研、先进传感器数据采集、地图采集与编辑、轨迹规划与路径跟
踪、障碍物检测等多门试验课程；
9)可基于该框架的感知、定位、规划与控制模块实现载具平台的自动循迹、自动停障/避障等功能。
10)提供基于ROS中间件通信的高阶辅助驾驶算法测试接口集成；
11)提供线控CAN协议及线控功能测试工具（线控测试工具需包含阶跃、正弦、梯形等激励测试模式
）；
12)提供相机、激光雷达等传感器的标定工具，可基于录制的数据标定相应的传感器参数；
13)提供相机、激光雷达、组合导航设备等传感器的ROS驱动，可用于自动驾驶系统的二次开发；
14)提供详细的设备手册及自动驾驶系统操作说明；
15)提供车规级线控制动、线控转向系统。
四、工具链
①地图采集与制作工具
图采集与制作工具可以快速地构建自动驾驶车辆所运行环境的高精地图，通过激光雷达及相机，获取
周围环境信息，生成可作为参照描绘的点云底图，以点云底图为参照绘制车道、红绿灯、停车位等道
路元素，生成地图文件，最终作为自动驾驶系统的数据输入。用于自动驾驶车辆测试和应用。
1、地图采集功能描述
（1）具备GUI交互界面，步骤简洁明了，从采集到生成点云底图无需编程操作
（2）具备硬件状态检测功能，可查看当前车辆硬件连接状态
（3）具备以RTK模式、Slam模式的采集算法，可根据采集环境的空旷程度选择室内或室外采集模式
（4）具备可视化查看实时点云信息与系统日志信息能力
（5）能够生成点云底图，并支持导出为独立文件
2、地图编辑功能描述
（2）可创建双向车道，可调整车道长度、宽度，车道方向
（3）可创建弯道，可调整弯道曲率与路端位置
（4）支持元素关系的便捷操作，包括增加相邻车道、一键拆分、两车道一键相连等
（5）可创建人行横道，可调整大小
（6）可创建红绿灯，修改红绿灯位置、形状、灯布局，对应停止线自动与下方车道关联
（7）支持调整视图，能够放大、缩小、旋转、移动当前视图，便于绘制
（8）具备测距标尺，可测量2点间距，以及多点的长度总和
（9）绘制的地图支持多次修改与编辑
②传感器标定工具
传感器标定工具可实现激光雷达、相机等传感器坐标系和车辆坐标系之间的转换功能，将传感器感知
输入转换为以车辆视角为主的环境信息。车辆标定工具包含车辆动力学标定和底盘标定工具。其中，
车辆动力学标定为纵向标定工具，产出控制所需动力学标定表，提高车辆的控制精度。底盘标定工具
为底盘线控功能性能评测工具，用于评估自动驾驶系统下发控制指令与底盘VCU的响应情况。
1、Camera标定
（1）环境监测，支持多相机监测；支持采集环境Camera与Lidar状态实时检查
（2）数据采集，支持标定板采集；支持在室内外环境下采集；支持采集中图像视频流与点云实时展
示；支持采集效果好坏的识别；支持采集图像的增删。
（3）外参标定，支持可视化查看点云投影效果；支持标定结果参数文件自动替换。
2、Lidar标定
（1）环境监测，支持采集环境定位状态、GPS状态、Lidar状态实时检查
（2）初始外参确认，支持可视化四元数初始外参值的修改与提交
（3）数据采集，支持多Lidar数据动态实时采集；支持自动化采集。
（4）外参标定，支持Lidar点云图可视化展示；支持标定结果参数文件自动替换
3、动力学标定
（1）参数配置，支持读取速度、油门、刹车等底盘信息，根据需要修改配置参数
（2）环境监测，支持Canbus、GPS、Localization状态自动检查
（3）数据可视化，支持可视化采集进度，可视化显示throttle\brake等采集信息，采集结束后生成可
视化油门踏板标定结果、刹车踏板标定结果等信息
4、底盘线控性能评测工具
（1）具备自动握手监测功能，可监测进/退自动驾驶以及接管的指令下发后结果正确性及延迟时间
（2）可支持进行档位监测、方向盘角度监测、刹车检测、、油门检测以及速度检测，检测结果实时
显示。





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